山东海特数控机床有限公司
销售热线:13561126968
收藏本站
设为首页 | 收藏本站
在线客服
 联系方式
电话:13561126968
QQ:296147106
传真:0632-5898777
在线客服
 联系方式
电话:13561126968
QQ:296147106
传真:0632-5898777

新代系统数控铣加工中心。新代系统龙门加工中心故障与报警

 二维码 4675

  21A 系列总线应用手册及故障报警

1  摘要  ........................................................................................................................  3

2  硬件规格  ................................................................................................................  4

2.1  框架图  ............................................................................................................   4

2.2  硬件明细  ........................................................................................................   4

2.3  驱动器和电机选型  ........................................................................................   5

2.4  规格简介  ........................................................................................................   6

2.4.1  引脚定义  ................................................................................................     7

3  配线  ........................................................................................................................  8

3.1  配线图  ............................................................................................................    8

3.2  驱动器重电配线说明  ....................................................................................   9

3.2.1  急停不控制驱动器重电  ........................................................................     9

3.2.2  急停控制驱动器重电  ..........................................................................       10

1  摘要

新代科技 20系列控制器搭载安川 Mechatrolink-II总线(串行)通讯控制方式,改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题,使系统更简化,更有扩充性,装配更容易。   20系列最多可控制16轴伺服马达同动。I/O 接点除了控制器本身提供的32Direct Input Output 外,还可透过 RIO 串行接口连接外部 I/O 模块。依IO 点需求决定是否增配 RIO模块,选择更具弹性。  

20系列控制器,除总线通讯外,可控制一组传统脉波式泛用型主轴,兼容P 型、V型、频命令输出,除总线主轴外,也可以有更经济的主轴方案选择  总线  泛用 硬件配线

简单复杂

单位时间数据传输量  多(1Mb/sec以上)    (500 Kb/sec)  

各单元间的通信  Yes    No  

伺服分辨率  高  低

DDA指令超过警报  不用考虑  需经计算评估来避免

驱动器警报内容显示  有  无

主轴负载率显示  有  无

控制器设置驱动器参数  有  无

驱动器参数备份  有  无

扭力回路  有  无

绝对值读取  有  无

2  硬件规格

2.1 框架图  

2.2 硬件明细

新代20系列控制器

n  安川SigmaV总线驱动器+电机

SGDV-□□□□11A 型(M-II 型)。注:总线驱动器铭牌倒数第

三位数值为 1

n  USB专用线

规格:5M0.5M

n  130欧终端电阻

n  RIO模组(选配)

n  总线伺服主轴(选配)

n  P 主轴(选配)

n  V主轴(选配)

n  变频主轴(选配)

n  新代防水电池盒(选配)  

2.3 驱动器和电机选型

驱动器选型:

SGDV-□□□A11A型,驱动器电源三项 AC220V。驱动器与电机搭配及性

能指标如下表:

电机铭牌:

2.4    规格简介

新代20 系列系列之控制系统采用先进的开放式架构,内置嵌入式工业计

算机,预装 Windows CE6.0操作系统,配置 10.4 (8)屏幕,结合总线伺服

轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴,内建 PLC USB、  CF卡读取装置。

且有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点。

特色:  

Windows CE6.0 操作系统,开放性强

16 轴总线伺服定位控制

●一组脉冲主轴接口

●一组14BIT D/A  输出

●可外接两个 RIO 模块(最多可外扩 128 点输入/128  输出点)

USB  接口、CF CARD 卡片阅读机,可动态热插入

规格:

SP MPG RIO DA HK

Y1

Y2

X1

X2

MII

1. MII:连接 MECHATROLINK II  总线驱动器

2. SP:泛用脉冲主轴接头,主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接点

3. DA14bit  主轴电压指令输出

4. MPG:手轮接头

5. X1X2DI  接点输入 I0~I31  

6. Y1Y2DO 接点输出 O0~O31

7. RIO:扩充串行 I/O  模块接口 I128~I191 O128~O191(选配RIO模组)

8. HK:操作面板连接 I64~I127 O64~O127  

2.4.1  引脚定义

RIO 界面

pin  Signal  pin  Signal

1  TX1+  6  -

2  TX1-  7  --

3  RX1+  8  --

4  RX1-  9  --

5  --    

1. 适用新代RIO模块

2. 外部RIO模块可扩充至 64 I/O

3. 差动讯号输出

MPG界面

Pin  Signal  Pin  Signal  Pin  Signal

1  A+  6    11  XDI60

2  A-  7  XDI56  12  XDI61

3  B+  8  XDI57  13  XDI62

4  B-  9  XDI58  14  GND

5    10  XDI59  15  +5V

1. A/B Phase Input  

2. 提供7I点输入

3. 光耦合讯号隔离

SPINDLE 界面

Pin  Signal  Pin  Signal  Pin  Signal

1  A+  6  C-  11  CW+

2  A-  7  ALM+  12  CW-

3  B+  8  ALM-  13  CCW+

4  B-  9  SERVO_ON  14  CCW-

5  C+  10  SERVO_CLR  15  OUT_COM

当主轴设定为变频主轴或 v主轴时 pr1621(第一主轴对应 的伺服轴)应

设为1920

Mechatrolink 界面

Pin  Signal

各轴驱动器以USB线串连,AB出,最后一颗动 B口接 130欧终端电阻平衡电阻

USB线 USB线

YASKAWA

SERVOPACK

YASKAWA

SERVOPACK

YASKAWA

SERVOPACK

20控制器

USB线

MII

3.2 驱动器重电配线说明

驱动器的重电一般有两种控制方式:一、电柜总开关控制器驱动器重电  

二、急停控制驱动器的重电。两种配线方式需搭配合适的 PLC。本节针对两

种控制方式规格分别讲解。

(推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电,安全可靠。)

3.2.1  急停不控制驱动器重电

急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车(驱动器控制)状态时序图

如下

E-stop

控制器C36

驱动器得重电完成

急停拍下

急停松开

急停拍下

S33状态

刹车状态 刹车抱闸

刹车松开

刹车抱闸

驱动器重电部分配线:

-QS1  

L1

L2

L3

380V-460V

220V

主变压器

L1C L2C L3C

PE

PE

6mm

2

SERVO AMPLIFIER

 伺服放大器

1 3 5

2 4 6

1 3 5

2 4 6

-QF1

L1C L2C

SERVO AMP.ASSISTANT POW.

 伺服放大器辅助电源

控制器急停 PLC写法:

3.2.2  急停控制驱动器重电

急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车(驱动器控制)状态时序图

如下

E-stop

控制器C36

驱动器得重电完成

急停拍下

急停松开

急停拍下

刹车状态 刹车抱闸

刹车松开

刹车抱闸

S33状态

驱动器重电部分配线:

-QS1  

L1

L2

L3

380V-460V

220V

主变压器

L11

L12

L13

L1C L2C L3C

PE

PE

6mm2

L22

-MCC

1 3 5

2 4 6

A1

A2

SERVO AMPLIFIER

 伺服放大器

1 3 5

2 4 6

KA1

18

-MCC

KA1 11

E-STOP

1 3

4 2

L1C L2C

SERVO AMP.ASSISTANT POW.

 伺服放大器辅助电

控制器急停 PLC写法:

4  参数设定

20系列控制器(总线)参数大部分与泛用相同,少数参数设置与 10EZ

系列(泛用)有差异,本章将设置不同之参数列出,以供使用者参考。基本

参数设定请参考新代参数手册。

4.1 控制器参数设定

控制器参数

参数内容  范围  设定值

5    *I/O 板组态  [0~20]    11=Std+ I/O;

7=Std+RIO

9    *轴板型态    [0,9]    102: EMB-20D  

10  *Servo6 伺服警报接点

型态

0:脉冲主轴警报为常开接

(A接点)

1:脉冲主轴警报为常闭接

(B接点)

21~40    *对应的机械轴    [0,20]    依各轴驱动器指拨开关设

定 (详见 4.3章节驱动器通讯地

址设定)

61~76    各轴感应器分辨率    [0,2500000]    262144  (编码器为20位)

81~100  轴卡回授倍频  [1~4]  4

201~220  位置传感器型态

0:一般编码器

1:光学尺

2:无回授

3:绝对式编码器。

381~400    位置伺服控制模式    [0,2]    接收总线命令的轴不必设

定该参数

非接收总线命令的辅助轴

按实际情况设置

0CW/CCW

1:电压

2AB Phase

901~902  各轴零速检查窗口  [3,10000]  300  

设置过低会误发警报:

M0T-020,不能在移动中切回

位置控制模式”

MOT-30,寻原点零速检查失

败”

1621    第一主轴对应的伺服

轴或轴向轴  

[0,20]    变频主轴或 v主轴时,设为

辅助轴口 19

脉冲主轴,设定为对应的轴

向轴,轴向轴对应的机械轴设

19,如第四轴为脉冲主轴,

1621=4,24=19

总线主轴,根据驱动器地址

设定

1791    *第一主轴马达型态(0:

变频;1:P 伺服;2:V

)  

[0,3]  根据主轴实际情况设定

2021    一号手轮对应的伺服

轴或暂存器  

伺服主轴相关参数设定范例

No     Value      Title

24       19    *设定第四轴对应的伺服轴

64     1024     第四轴感应器分辨率(:/;:/mm)

104     1200     第四轴马达的增益(RPM/V)

127        1     第四轴螺杆侧齿数

128        1     第四轴马达侧齿数

164    360000    设定第四轴的 PITCH(BLU)

184        60    设定第四轴伺服系统的回路增益(1/sec)

324       600   *第四轴轴名称

384         2   *第四轴伺服控制方式(0:CW/CCW;1:电压2:A/B

Phase)

464    3600000   设定第四轴快速移动最高速度(deg/min)

544       600    第四轴加减速时间

624    3600000   第四轴切削时的最高速度(mm/min)

644        20    第四轴加加速度时间

1621        4   *第一主轴所对应的伺服轴或轴向轴

1651      1024   第一主轴马达编码器一转的 Pulse

1671      1200   第一主轴马达的增益(RPM/V)

1681        1    第一主轴第一档螺杆侧齿数

1682        1    第一主轴第一档马达侧齿数

1711        1   *第一主轴是否安装编码器(0:;1:)

1791        1   *第一主轴马达型态(0:变频;1:P伺服;2:V伺服)

1801     12000   第一主轴最高转速(RPM)

1811        1    第一主轴编码器安装位置(0:主轴侧;1:马

达侧)

1831      1800   第一主轴加减速时间

1841      1500   第一主轴额定转速

1851        30   第一主轴加加速度加速到 1000RPM/S时间

注意:

1)  参数64与参数1651需设置相同,依马达编码器解析度设置。

2)  参数1801依马达最高转速设置,参数104与参数1671设置为参数

1801设置值之十分之一。

3)  参数184与变频器设置增益相同。

4)  参数1841依马达额定转速设置。

4.2 驱动器参数设定

驱动器参数 含义  初始值  设定值 备注

Pn002  功能选择开关 2  0000  0000  0100 绝对值编码器做增量

值编码器使用

需要使用绝对值编码器设

X0XX

Pn00b  电源设定  0000  0000  0100→单相电源

0101→伺服选择单相电

源,而且可显示所有参数。

Pn100  速度环增益  40  01000  根据机台实际情况设定

Pn101  速度环积分时间  2000  200

Pn102  位置环增益  40  01000

Pn109  前馈  0  0  设为 0,用以保证PN102

设置之KP 精准有效。

Pn170  免调谐开关  1400    自动调谐前设为 1401,调

谐完成后设为 1400

Pn20E  电子齿轮比(分子)  4  1  此三项参数按照设定值设

定。搭配控制器 P61~76

262144P81~1004使用。

Pn210  电子齿轮比(分母)  1  1

Pn212  编码器分频脉冲数  2048  2048

Pn216  预设参数  0  0  设为 0,用以保证PN102

设置之KP 精准有效。

Pn217  预设参数  0  0  设为 0,用以保证PN102

设置之KP 精准有效。

Pn401  转矩指今滤波时间

参数

100    在很广的频率范围内都有

效,但设定值较大(低频率)

时,伺服系统会不稳定,可能

引起振动。

Pn408  共震率波功能  0000    使第 1段陷波滤波器有效

Pn409  共震率波频率  5000    第一段陷波滤波器第一段

频率,Pn408Pn409~Pn40E

要对500~5000HZ频率范围内

的振动有效,但如果设定不当

将会不稳定

Pn506  刹车指指令伺服  0  0030  延迟伺服 OFF 动作,通过

Pn50A  输入信号选择 1  1881  8881    

Pn50B  输入信号选择 2  8882  8888  

Pn507  制动器信号分配  0100    0100:制动器接线引脚

CN1-1/CN1-2

0200:制动器接线引脚

CN1-23/CN1-24

0300:制动器接线引脚

CN1-25/CN1-26

注:引脚定义与泛用驱动

器不同

Pn600  再生电阻容量  0    驱动器接电阻时,需设定

此参数。

自冷方式(自然对流冷却)

时∶设定为再生电阻容量(W

20%以下。

强制风冷方式时∶设定为

再生电阻容量(W)的50%以

下。

(例)自冷式外置再生电

阻器的容量为 100W  时,设定

值为100W × 20% =20W,因此

应设为Pn600=2  

(设定单位∶  10W

 4.3  驱动器通讯地址设定

驱动器的通讯规格通过指拨开关(SW2)来设定。

通讯地址通过指拨开关(SW1)和(SW2)组合来决定。

1)  指拨开关(SW2)的设定

指拨开关(SW2)的设定如下图所示:

开关编号  功能  设定  设定值  出厂设定

1  通讯速度设定

OFF

4Mbps

(MECHATROLINK-I) 10Mbps

(MECHATROLINK-II)

2  传输指节数设定

OFF  17字节

ON

ON  32字节

3  站地址设定

OFF  站地址=40H+SW1

OFF

ON  站地址=50H+SW1

4  系统预约(不可变更)  OFF    OFF

     注:搭配新代 20系列控制器设定:1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF

2)  通讯地址设定

SW23号  SW1  站地址  新代轴口地址

OFF  0  无效  

OFF  1  41H  1

OFF  2  42H  2

OFF  3  43H  3

OFF  4  44H  4

OFF  5  45H  5

OFF  6  46H  6

OFF  7  47H  7

OFF  8  48H  8

OFF  9  49H  9

OFF  A  4AH  10

OFF  B  4BH  11

OFF  C  4CH  12

OFF  D  4DH  13

OFF  E  4EH  14

OFF  F  4FH  15

ON  0  50H  16

5  功能介绍

5.1 串列参数设置

串列参数界面支持控制器修改驱动器参数,可以实现对驱动器参数的上传和

下载。

机台调试完成后,可将驱动器参数下载至控制器储存,假使驱动器故障,更

换驱动器后,只需上传储存参数,机台即可正常运行。

F6参数设定】  =>  PgDn=>F5 串列参数】=>输入密码“550”,即可

进入驱动器参数设定画面。

设置步骤:

Step1:将光标移至画面左上角,选择需要设置的参数属性为轴向参数或主

轴参数。

Step2:通过“分类”和“项目”组合为需要设置的参数号码。

Step3:修改参数值为需要设置的值。

Step4:部分驱动器参数修改后,需要断电重新启动才生效。请断电重现启

动驱动器与控制器。

功能条介绍:

F1新增列:增加一行参数显示;

F2删除列:删除一行参数显示;

可选择轴向或主轴

参数号码  

F3备份参数:将调试好的驱动器参数备份到指定的地址。若后续更换驱动

器,可通过F4 回复参数,将备份参数上传至驱动器;

使用方法:

Step1:按 F3【备份参数】,跳出选择备份路径对话框,通过【F2移动选项】

选择备份路径。

Step2:路径选择完成后,按【F1确定】,开始执行参数备份动作

Step3:备份完成,进度条会自动消失。驱动器参数备份档为

TuningParam.zip”。

参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障,更换驱动器后,可通过

F4回复参数】,将备份之参数灌入驱动器。  

F4回复参数:将指定的参数文件上传至驱动器;

使用方法:

Step1:拍下急停,将控制器切换为“未就绪”模式。

Step2:按 F4【回复参数】,跳出选择备份档对话框,通过【F2移动选项】

选择备份原档。

Step3:按【F1确定】,开始执行驱动器参数回复动作

Step4:驱动器参数完成,进度条会自动消失。

F5载入初始选单:清除画面参数显示。当增加参数列较多,查找指定参数

较麻烦,且会拉慢画面切换的速度。可以通过该功能键初始化串列参数画面。  

5.2 自动调机

自动调机步骤:

Step1:【F6 参数设定】  => PgDn=>F5 串列参数】=>输入密码“550

=>F8串列参数】,即可进入自动调机画面。

Step2:将光标移至下拉菜单“调机轴”,选择需要自动调机的轴向。按【F1

下一步】,进入设定调机行程极限界面。

Step3:以手轮将调机轴移动至第一安全位置,通过功能键【F3设置第一极

限】,写入调机轴机第一极限坐标。  

Step4:第一极限设置完成后,以手轮将调机轴移动至另一安全位置,通过

功能键【F4设置第二极限】,写入调机轴机第二极限坐标。如下图:

Step4:极限坐标设置完成后,按【F1下一步】,进入设定功能选项画面;

Step5:功能选项设定完成后,按【F1下一步】,会跳对话框提示调机是否

安全。

Step6: 确认机台运行正常,自动调机不会危害到人员安全后。按 【F1 确定】 ,

开始自动调机。

Step6:调机完成后会显示惯量比例,以及 KP/KV/Kvi 的值。

Step7:调机完成,可选择【F8结束】离开调机画面;或【F1再次调机】对

选定轴向再次抓取惯量等相关资讯;或按【F2调整其他轴向】,对其他轴向进

行自动调机。

以上为自动调机之惯量估测调试步骤,多数机台只需抓取各轴惯量即可实现

很好的线性控制。

惯量估测后,如果抖动较大,可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步

:在自动调机执行到“设定功能选项”时,选择调机流程为“增益与共振值”,

之下步骤同惯量估测。

5.3 绝对值读取

20系列总线搭配安川绝对式电机,可实现编码器绝对式读取功能。机台安

装完成,只需做一次基准原点设定,即可实现控制器对电机位置的实时读取。

基准原点的设定分为两部分:1、绝对值编码器复位;2、绝对式原点设定。  

5.3.1  绝对值编码器复位

SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用,会触发警报“编码器备份警报

A.810)”或“编码器和数校验警报(A.820)”。此警报必须通过绝对值编码器

复位来解除。

绝对值编码器复位有两种方式:方法一、新代控制器复位(114.38D之后版

本有效);方法二、PC 软体复位。

5.3.1.1  绝对值编码器复位方法一

当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “A.810”,20系列控制器画面

上将示警  “810h”,见下图:

等待控制器跳出警报后,驱动器和控制器断电 5秒重新开机。警报  “810h

将自动被清除。但  Motion 34  警报会因为尚未设定绝对式原点而发警,设定绝

对式原点即可清除该异警。  

5.3.1.2  绝对值编码器复位方法二

PC 机与驱动器连线成功后,点击 PC 软件画面最上面的选单“安装” Setup(S)

=>点下去后会有一个“绝对式编码器设定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠标移过

去后会点击“绝对式编码器复位”  Reset Absolute Encoder(A)。如下图:

5.3.2  绝对式原点设定

绝对式原点设置有两种方法:方法一、人机画面设定绝对式原点(114.48

后版本提供);方法二、PLC 设置绝对式原点。

5.3.2.1  人机画面设定绝对式原点

Step1:控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型;

Step2:将机台移至欲指定的绝对式原点处;

Step3:将控制器切换为原点模式;

Step4: 将画面切换至绝对式原点设置画面,【F6 参数设定】  => PgDn

=>F5 串列参数】=>输入密码“550=>F7 绝对式原点设定】。

Step5:以方向键将光标移至需要设置绝对式原点的轴向,按下功能键【F7

绝对式原点设定】,状态栏显示会从“未设定”变为“设定中”

Step6:断电重新开机,状态栏显示为“已设定”,表示绝对式原点设定成

功。

注意:

1  电池规格为:3.6 V,2000 mAh

2  新代总线包套提供防水电池盒,可使用三节 1.5V 一号电池串联,给编

码器供电 (编码器供电范围为“2.8V~4.5V,4.5V 电压可直接使用) 。  

3  电池电压不足,请在驱动器上电的环境下更换电池。

4  若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警

报(A.810)”或“编码器和数校验警报(A.820)”。此时基准原点位置

已丢失。请按本章“   5.3.1 编码器位置初始化”和“5.3.2绝对式原点

设定”重新设定绝对式原点。  

 

 

5.3.2.2  PLC设定绝对式原点

 Step1:控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型

Step2:将机台移至欲指定的绝对式原点处。  

 Step3:触发 C25~(R38 数值填为 X轴机械坐标)后,控制器自动将此时

从驱动器端,所收到的编码器初始值 A记录下来。  

 Step4:日后于任意位置重开机,并且在控制器与驱动器通讯成功后,将此

时所得马达编码器位置,与纪录 A相比较,即可推得正确的马达位置。  

Step5:再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』(

使用双回授控制,则『光学尺回授』也会一并被更新)后,即算完成寻原点动作。    

PLC 范例说明  

l 利用参数 Pr.3401 将欲设定的绝对式原点数值填入 R81(一般预设为零)

再将R81 设定之值填入 R38。  

l 将模式切换至寻原点模式(比较 R13 之值是否为7),利用S429 S424

触发C31 让原点设定轴向 SERVO OFF。  

l 将C31触发C25前使用一timer(建议0.5~1秒左右)来避免过快的SERVO

ON/OFF切换造成驱动器跳警报。  

绝对式原点设定完毕。    

5.4    驱动器警报内容显示

控制器警报可显示驱动器具体警报内容,方便诊断驱动器之异常。如 X

轴驱动器有警报“A.810”,控制器警报显示“X 轴绝对值编码器电池异常”。可

根据警报内容,直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时

间,简单、方便。

注意:如果主轴为非总线主轴(变频主轴或 P 主轴或 V主轴),无法显示

主轴负载率。

5.5 扭力控制(暂无此功能)

扭力控制用于螺杆或传动机件,以消除背隙。

如两颗马达同时控制一个轴向,此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控

制回路的扭力环,以保证两颗马达加速度相等,从而让两颗马达的同步性更好,

消除了传动背隙。

使用方法:以PLC 静态切换各轴控制模式。

R627=10,换算为二进制为1010,表示第一轴和第二轴进入扭力控制。

 

Q1:20系列安川总线,拍下急停控制器开机,开机完成后松开急停,驱动器

警报A.95A,怎么处理?  

A1: 原因为配电设计不合理,拍下急停断开了伺服的电源,当松开急停时,

驱动器上电,同时控制器对驱动器下达就绪指令,驱动器上电未完成,无法接受

控制器的就绪指令故发此警报。  

对策:1、更换配线规格为急停不断开伺服电源。  

2、急停解除后延时 0.5才让控制器就绪。PLC 范例如下:

Q2:驱动器参数电子齿轮比,编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设

置与泛用公式不一致,为什么?

A2PN212(编码器分频脉冲数)设置脉冲数为马达旋转一圈,驱动器 CN1

口输出的脉冲数。对于 20系列总线而言,马达转一圈,编码器反馈给控制器的

脉冲是通过USB口以协议形式传送,并没有使用 CN1口。故此时 PN212参数设

置量对编码器反馈脉冲数没有意义。

20系列所接电机编码器解析度为 20位,马达每转一圈输出的脉冲数为

262144,故控制器参数 PR61~设置为 262144,驱动器参数电子齿轮比设为 1:1

Q320系列控制器,搭配的驱动器增益设置正常,急停信号也正常,经常

会偶发警报“M0T-020,不能在移动中切回位置控制模式”“MOT-30,寻原点

零速检查失败”,为什么?  

A3:系统参数 PR901~PR920 零速检查视窗,单位为脉冲数。

寻原点结束时,编码器的回馈大于参数设置的值时,系统会发出警报

MOT-30,寻原点零速检查失败”

急停或监看模式切为就绪模式时,编码器的回馈大于参数设置的值时,系统

 32  

会发出警报“M0T-020,不能在移动中切回位置控制模式”

参数PR901~初始设置为3,而 20系列控制器解析度(PR61~)统一设为

262144,马达只有一点抖动,编码器换算为脉冲量就大于 3,所以很容易误发以

上两个警报,需要将 PR901~设大,建议设为 200~300.

Q4114.50B以上版本,功能键【F7 绝对式原点设定】为灰色,无法使用,怎么办?

A4

1、未在寻原点模式时,【F7 绝对式原点设定】为不可用;

2、未在就绪状态时,【F7 绝对式原点设定】为不可用;

3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器,【F7绝对式原点设定】为不可

用;

针对以上3 点做相应的处理后,【F7绝对式原点设定】会变为黑色,可以

正常使用。