新代系统数控铣加工中心。新代系统龙门加工中心故障与报警

  21A 系列总线应用手册及故障报警

1  摘要  ........................................................................................................................  3

2  硬件规格  ................................................................................................................  4

2.1  框架图  ............................................................................................................   4

2.2  硬件明细  ........................................................................................................   4

2.3  驱动器和电机选型  ........................................................................................   5

2.4  规格简介  ........................................................................................................   6

2.4.1  引脚定义  ................................................................................................     7

3  配线  ........................................................................................................................  8

3.1  配线图  ............................................................................................................    8

3.2  驱动器重电配线说明  ....................................................................................   9

3.2.1  急停不控制驱动器重电  ........................................................................     9

3.2.2  急停控制驱动器重电  ..........................................................................       10

1  摘要

新代科技 20系列控制器搭载安川 Mechatrolink-II总线(串行)通讯控制方式，改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题，使系统更简化，更有扩充性，装配更容易。   20系列最多可控制16轴伺服马达同动。I/O 接点除了控制器本身提供的32组Direct Input 及Output 外，还可透过 RIO 串行接口连接外部 I/O 模块。依IO 点需求决定是否增配 RIO模块，选择更具弹性。  

20系列控制器，除总线通讯外，可控制一组传统脉波式泛用型主轴，兼容P 型、V型、频命令输出，除总线主轴外，也可以有更经济的主轴方案选择  总线  泛用 硬件配线

简单复杂

单位时间数据传输量  多(1Mb/sec以上)    少(500 Kb/sec)  

各单元间的通信  Yes    No  

伺服分辨率  高  低

DDA指令超过警报  不用考虑  需经计算评估来避免

驱动器警报内容显示  有  无

主轴负载率显示  有  无

控制器设置驱动器参数  有  无

驱动器参数备份  有  无

扭力回路  有  无

绝对值读取  有  无

2  硬件规格

2.1 框架图  

2.2 硬件明细

新代20系列控制器

n  安川SigmaV总线驱动器+电机

SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：总线驱动器铭牌倒数第

三位数值为 1。

n  USB专用线

规格：5M、0.5M

n  130欧终端电阻

n  RIO模组（选配）

n  总线伺服主轴（选配）

n  P 主轴（选配）

n  V主轴（选配）

n  变频主轴（选配）

n  新代防水电池盒（选配）  

2.3 驱动器和电机选型

驱动器选型：

SGDV-□□□A11A型，驱动器电源三项 AC220V。驱动器与电机搭配及性

能指标如下表：

电机铭牌：

2.4    规格简介

新代20 系列系列之控制系统采用先进的开放式架构，内置嵌入式工业计

算机，预装 Windows CE6.0操作系统，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，结合总线伺服

轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴，内建 PLC 及USB、  CF卡读取装置。

且有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点。

特色:  

●Windows CE6.0 操作系统，开放性强

●16 轴总线伺服定位控制

●一组脉冲主轴接口

●一组14BIT D/A  输出

●可外接两个 RIO 模块(最多可外扩 128 点输入/128  输出点)

●USB  接口、CF CARD 卡片阅读机，可动态热插入

规格：

SP MPG RIO DA HK

Y1

Y2

X1

X2

MII

1. MII：连接 MECHATROLINK II  总线驱动器

2. SP：泛用脉冲主轴接头，主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接点

3. DA：14bit  主轴电压指令输出

4. MPG：手轮接头

5. X1、X2：DI  接点输入 I0~I31  

6. Y1、Y2：DO 接点输出 O0~O31

7. RIO：扩充串行 I/O  模块接口 I128~I191 O128~O191(选配RIO模组)

8. HK：操作面板连接 I64~I127 O64~O127  

2.4.1  引脚定义

RIO 界面

pin  Signal  pin  Signal

1  TX1+  6  -

2  TX1-  7  --

3  RX1+  8  --

4  RX1-  9  --

5  --    

1. 适用新代RIO模块

2. 外部RIO模块可扩充至 64 I/O

3. 差动讯号输出

MPG界面

Pin  Signal  Pin  Signal  Pin  Signal

1  A+  6    11  XDI60

2  A-  7  XDI56  12  XDI61

3  B+  8  XDI57  13  XDI62

4  B-  9  XDI58  14  GND

5    10  XDI59  15  +5V

1. A/B Phase Input  

2. 提供7点 I点输入

3. 光耦合讯号隔离

SPINDLE 界面

Pin  Signal  Pin  Signal  Pin  Signal

1  A+  6  C-  11  CW+

2  A-  7  ALM+  12  CW-

3  B+  8  ALM-  13  CCW+

4  B-  9  SERVO_ON  14  CCW-

5  C+  10  SERVO_CLR  15  OUT_COM

当主轴设定为变频主轴或 v主轴时 pr1621（第一主轴对应 的伺服轴）应

设为19或20

Mechatrolink 界面

Pin  Signal

各轴驱动器以USB线串连，A进B出，最后一颗动 B口接 130欧终端电阻平衡电阻

USB线 USB线

YASKAWA

SERVOPACK

YASKAWA

SERVOPACK

YASKAWA

SERVOPACK

20控制器

USB线

MII

3.2 驱动器重电配线说明

驱动器的重电一般有两种控制方式：一、电柜总开关控制器驱动器重电  

二、急停控制驱动器的重电。两种配线方式需搭配合适的 PLC。本节针对两

种控制方式规格分别讲解。

（推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电，安全可靠。）

3.2.1  急停不控制驱动器重电

急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图

如下

E-stop

控制器C36

驱动器得重电完成

急停拍下

急停松开

急停拍下

S33状态

刹车状态 刹车抱闸

刹车松开

刹车抱闸

驱动器重电部分配线：

-QS1  

L1

L2

L3

380V-460V

220V

主变压器

L1C L2C L3C

PE

PE

6mm

2

SERVO AMPLIFIER

 伺服放大器

1 3 5

2 4 6

1 3 5

2 4 6

-QF1

L1C L2C

SERVO AMP.ASSISTANT POW.

 伺服放大器辅助电源

控制器急停 PLC写法：

3.2.2  急停控制驱动器重电

急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图

如下

E-stop

控制器C36

驱动器得重电完成

急停拍下

急停松开

急停拍下

刹车状态 刹车抱闸

刹车松开

刹车抱闸

S33状态

驱动器重电部分配线：

-QS1  

L1

L2

L3

380V-460V

220V

主变压器

L11

L12

L13

L1C L2C L3C

PE

PE

6mm2

L22

-MCC

1 3 5

2 4 6

A1

A2

SERVO AMPLIFIER

 伺服放大器

1 3 5

2 4 6

KA1

18

-MCC

KA1 11

E-STOP

1 3

4 2

L1C L2C

SERVO AMP.ASSISTANT POW.

 伺服放大器辅助电

控制器急停 PLC写法：

4  参数设定

20系列控制器（总线）参数大部分与泛用相同，少数参数设置与 10、EZ

系列（泛用）有差异，本章将设置不同之参数列出，以供使用者参考。基本

参数设定请参考新代参数手册。

4.1 控制器参数设定

控制器参数

参数内容  范围  设定值

5    *I/O 板组态  [0~20]    11=Std+ I/O;

7=Std+RIO

9    *轴板型态    [0,9]    102: EMB-20D  

10  *Servo6 伺服警报接点

型态

0：脉冲主轴警报为常开接

点(A接点)；

1：脉冲主轴警报为常闭接

点(B接点)。

21~40    *对应的机械轴    [0,20]    依各轴驱动器指拨开关设

定 （详见 4.3章节驱动器通讯地

址设定）

61~76    各轴感应器分辨率    [0,2500000]    262144  （编码器为20位）

81~100  轴卡回授倍频  [1~4]  4

201~220  位置传感器型态

0：一般编码器

1：光学尺

2：无回授

3：绝对式编码器。

381~400    位置伺服控制模式    [0,2]    接收总线命令的轴不必设

定该参数

非接收总线命令的辅助轴

按实际情况设置

0：CW/CCW

1：电压

2：AB Phase

901~902  各轴零速检查窗口  [3,10000]  300  

设置过低会误发警报：

“M0T-020，不能在移动中切回

位置控制模式”

“MOT-30，寻原点零速检查失

败”

1621    第一主轴对应的伺服

轴或轴向轴  

[0,20]    变频主轴或 v主轴时，设为

辅助轴口 19

脉冲主轴，设定为对应的轴

向轴，轴向轴对应的机械轴设

19，如第四轴为脉冲主轴，

1621=4,24=19

总线主轴，根据驱动器地址

设定

1791    *第一主轴马达型态(0:

变频;1:P 伺服;2:V伺

服)  

[0,3]  根据主轴实际情况设定

2021    一号手轮对应的伺服

轴或暂存器  

伺服主轴相关参数设定范例

No     Value      Title

24       19    *设定第四轴对应的伺服轴

64     1024     第四轴感应器分辨率(编:次/转;光:次/mm)

104     1200     第四轴马达的增益(RPM/V)

127        1     第四轴螺杆侧齿数

128        1     第四轴马达侧齿数

164    360000    设定第四轴的 PITCH(BLU)

184        60    设定第四轴伺服系统的回路增益(1/sec)

324       600   *第四轴轴名称

384         2   *第四轴伺服控制方式(0:CW/CCW;1:电压2:A/B

Phase)

464    3600000   设定第四轴快速移动最高速度(deg/min)

544       600    第四轴加减速时间

624    3600000   第四轴切削时的最高速度(mm/min)

644        20    第四轴加加速度时间

1621        4   *第一主轴所对应的伺服轴或轴向轴

1651      1024   第一主轴马达编码器一转的 Pulse数

1671      1200   第一主轴马达的增益(RPM/V)

1681        1    第一主轴第一档螺杆侧齿数

1682        1    第一主轴第一档马达侧齿数

1711        1   *第一主轴是否安装编码器(0:否;1:是)

1791        1   *第一主轴马达型态(0:变频;1:P伺服;2:V伺服)

1801     12000   第一主轴最高转速(RPM)

1811        1    第一主轴编码器安装位置（0：主轴侧；1：马

达侧）

1831      1800   第一主轴加减速时间

1841      1500   第一主轴额定转速

1851        30   第一主轴加加速度加速到 1000RPM/S时间

注意：

1)  参数64与参数1651需设置相同，依马达编码器解析度设置。

2)  参数1801依马达最高转速设置，参数104与参数1671设置为参数

1801设置值之十分之一。

3)  参数184与变频器设置增益相同。

4)  参数1841依马达额定转速设置。

4.2 驱动器参数设定

驱动器参数 含义  初始值  设定值 备注

Pn002  功能选择开关 2  0000  0000  0100 绝对值编码器做增量

值编码器使用

需要使用绝对值编码器设

为X0XX

Pn00b  电源设定  0000  0000  0100→单相电源

0101→伺服选择单相电

源，而且可显示所有参数。

Pn100  速度环增益  40  01000  根据机台实际情况设定

Pn101  速度环积分时间  2000  200

Pn102  位置环增益  40  01000

Pn109  前馈  0  0  设为 0，用以保证PN102

设置之KP 精准有效。

Pn170  免调谐开关  1400    自动调谐前设为 1401，调

谐完成后设为 1400

Pn20E  电子齿轮比（分子）  4  1  此三项参数按照设定值设

定。搭配控制器 P61~76为

262144，P81~100为4使用。

Pn210  电子齿轮比（分母）  1  1

Pn212  编码器分频脉冲数  2048  2048

Pn216  预设参数  0  0  设为 0，用以保证PN102

设置之KP 精准有效。

Pn217  预设参数  0  0  设为 0，用以保证PN102

设置之KP 精准有效。

Pn401  转矩指今滤波时间

参数

100    在很广的频率范围内都有

效，但设定值较大（低频率）

时，伺服系统会不稳定，可能

引起振动。

Pn408  共震率波功能  0000    使第 1段陷波滤波器有效

Pn409  共震率波频率  5000    第一段陷波滤波器第一段

频率，Pn408，Pn409~Pn40E主

要对500~5000HZ频率范围内

的振动有效，但如果设定不当

将会不稳定

Pn506  刹车指指令伺服  0  0030  延迟伺服 OFF 动作，通过

设

Pn50A  输入信号选择 1  1881  8881    

Pn50B  输入信号选择 2  8882  8888  

Pn507  制动器信号分配  0100    0100:制动器接线引脚

CN1-1/CN1-2

0200:制动器接线引脚

CN1-23/CN1-24

0300:制动器接线引脚

CN1-25/CN1-26

注：引脚定义与泛用驱动

器不同

Pn600  再生电阻容量  0    驱动器接电阻时，需设定

此参数。

自冷方式（自然对流冷却）

时∶设定为再生电阻容量（W）

的20％以下。

强制风冷方式时∶设定为

再生电阻容量（W）的50％以

下。

（例）自冷式外置再生电

阻器的容量为 100W  时，设定

值为100W × 20% =20W，因此

应设为Pn600=2  

（设定单位∶  10W）

 4.3  驱动器通讯地址设定

驱动器的通讯规格通过指拨开关（SW2）来设定。

通讯地址通过指拨开关（SW1）和（SW2）组合来决定。

1)  指拨开关(SW2)的设定

指拨开关(SW2)的设定如下图所示：

开关编号  功能  设定  设定值  出厂设定

1  通讯速度设定

OFF

4Mbps

(MECHATROLINK-I) 10Mbps

(MECHATROLINK-II)

2  传输指节数设定

OFF  17字节

ON

ON  32字节

3  站地址设定

OFF  站地址=40H+SW1

OFF

ON  站地址=50H+SW1

4  系统预约（不可变更）  OFF    OFF

     注：搭配新代 20系列控制器设定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF

2)  通讯地址设定

SW2的 3号  SW1  站地址  新代轴口地址

OFF  0  无效  

OFF  1  41H  1

OFF  2  42H  2

OFF  3  43H  3

OFF  4  44H  4

OFF  5  45H  5

OFF  6  46H  6

OFF  7  47H  7

OFF  8  48H  8

OFF  9  49H  9

OFF  A  4AH  10

OFF  B  4BH  11

OFF  C  4CH  12

OFF  D  4DH  13

OFF  E  4EH  14

OFF  F  4FH  15

ON  0  50H  16

5  功能介绍

5.1 串列参数设置

串列参数界面支持控制器修改驱动器参数，可以实现对驱动器参数的上传和

下载。

机台调试完成后，可将驱动器参数下载至控制器储存，假使驱动器故障，更

换驱动器后，只需上传储存参数，机台即可正常运行。

【F6参数设定】  =>  【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550”，即可

进入驱动器参数设定画面。

设置步骤：

Step1：将光标移至画面左上角，选择需要设置的参数属性为轴向参数或主

轴参数。

Step2：通过“分类”和“项目”组合为需要设置的参数号码。

Step3：修改参数值为需要设置的值。

Step4：部分驱动器参数修改后，需要断电重新启动才生效。请断电重现启

动驱动器与控制器。

功能条介绍：

F1新增列：增加一行参数显示；

F2删除列：删除一行参数显示；

可选择轴向或主轴

参数号码  

F3备份参数：将调试好的驱动器参数备份到指定的地址。若后续更换驱动

器，可通过F4 回复参数，将备份参数上传至驱动器；

使用方法：

Step1：按 F3【备份参数】，跳出选择备份路径对话框，通过【F2移动选项】

选择备份路径。

Step2：路径选择完成后，按【F1确定】，开始执行参数备份动作

Step3：备份完成，进度条会自动消失。驱动器参数备份档为

“TuningParam.zip”。

参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障，更换驱动器后，可通过

【F4回复参数】，将备份之参数灌入驱动器。  

F4回复参数：将指定的参数文件上传至驱动器；

使用方法：

Step1：拍下急停，将控制器切换为“未就绪”模式。

Step2：按 F4【回复参数】，跳出选择备份档对话框，通过【F2移动选项】

选择备份原档。

Step3：按【F1确定】，开始执行驱动器参数回复动作

Step4：驱动器参数完成，进度条会自动消失。

F5载入初始选单：清除画面参数显示。当增加参数列较多，查找指定参数

较麻烦，且会拉慢画面切换的速度。可以通过该功能键初始化串列参数画面。  

5.2 自动调机

自动调机步骤：

Step1：【F6 参数设定】  => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550”

=>【F8串列参数】，即可进入自动调机画面。

Step2：将光标移至下拉菜单“调机轴”，选择需要自动调机的轴向。按【F1

下一步】，进入设定调机行程极限界面。

Step3：以手轮将调机轴移动至第一安全位置，通过功能键【F3设置第一极

限】，写入调机轴机第一极限坐标。  

Step4：第一极限设置完成后，以手轮将调机轴移动至另一安全位置，通过

功能键【F4设置第二极限】，写入调机轴机第二极限坐标。如下图：

Step4：极限坐标设置完成后，按【F1下一步】，进入设定功能选项画面;

Step5：功能选项设定完成后，按【F1下一步】，会跳对话框提示调机是否

安全。

Step6： 确认机台运行正常，自动调机不会危害到人员安全后。按 【F1 确定】 ，

开始自动调机。

Step6：调机完成后会显示惯量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。

Step7：调机完成，可选择【F8结束】离开调机画面；或【F1再次调机】对

选定轴向再次抓取惯量等相关资讯；或按【F2调整其他轴向】，对其他轴向进

行自动调机。

以上为自动调机之惯量估测调试步骤，多数机台只需抓取各轴惯量即可实现

很好的线性控制。

惯量估测后，如果抖动较大，可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步

骤:在自动调机执行到“设定功能选项”时，选择调机流程为“增益与共振值”，

之下步骤同惯量估测。

5.3 绝对值读取

20系列总线搭配安川绝对式电机，可实现编码器绝对式读取功能。机台安

装完成，只需做一次基准原点设定，即可实现控制器对电机位置的实时读取。

基准原点的设定分为两部分：1、绝对值编码器复位；2、绝对式原点设定。  

5.3.1  绝对值编码器复位

SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用，会触发警报“编码器备份警报

（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”。此警报必须通过绝对值编码器

复位来解除。

绝对值编码器复位有两种方式：方法一、新代控制器复位（114.38D之后版

本有效）；方法二、PC 软体复位。

5.3.1.1  绝对值编码器复位方法一

当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “A.810”，20系列控制器画面

上将示警  “810h”，见下图：

等待控制器跳出警报后，驱动器和控制器断电 5秒重新开机。警报  “810h”

将自动被清除。但  Motion 34  警报会因为尚未设定绝对式原点而发警，设定绝

对式原点即可清除该异警。  

5.3.1.2  绝对值编码器复位方法二

PC 机与驱动器连线成功后，点击 PC 软件画面最上面的选单“安装” Setup(S)

=>点下去后会有一个“绝对式编码器设定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠标移过

去后会点击“绝对式编码器复位”  Reset Absolute Encoder(A)。如下图：

5.3.2  绝对式原点设定

绝对式原点设置有两种方法：方法一、人机画面设定绝对式原点（114.48之

后版本提供）；方法二、PLC 设置绝对式原点。

5.3.2.1  人机画面设定绝对式原点

Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型；

Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处；

Step3：将控制器切换为原点模式；

Step4： 将画面切换至绝对式原点设置画面，【F6 参数设定】  => 【PgDn】

=>【F5 串列参数】=>输入密码“550” =>【F7 绝对式原点设定】。

Step5：以方向键将光标移至需要设置绝对式原点的轴向，按下功能键【F7

绝对式原点设定】，状态栏显示会从“未设定”变为“设定中”

Step6：断电重新开机，状态栏显示为“已设定”，表示绝对式原点设定成

功。

注意：

1  电池规格为：3.6 V,2000 mAh。

2  新代总线包套提供防水电池盒，可使用三节 1.5V 一号电池串联，给编

码器供电 （编码器供电范围为“2.8V~4.5V” ,故4.5V 电压可直接使用） 。  

3  电池电压不足，请在驱动器上电的环境下更换电池。

4  若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警

报（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”。此时基准原点位置

已丢失。请按本章“   5.3.1 编码器位置初始化”和“5.3.2绝对式原点

设定”重新设定绝对式原点。  

5.3.2.2  PLC设定绝对式原点

 Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型

Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处。  

 Step3：触发 C25~(将R38 数值填为 X轴机械坐标)后，控制器自动将此时

从驱动器端，所收到的编码器初始值 A记录下来。  

 Step4：日后于任意位置重开机，并且在控制器与驱动器通讯成功后，将此

时所得马达编码器位置，与纪录 A相比较，即可推得正确的马达位置。  

Step5：再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』(若

使用双回授控制，则『光学尺回授』也会一并被更新)后，即算完成寻原点动作。    

PLC 范例说明  

l 利用参数 Pr.3401 将欲设定的绝对式原点数值填入 R81(一般预设为零)，

再将R81 设定之值填入 R38。  

l 将模式切换至寻原点模式(比较 R13 之值是否为7)，利用S429 和S424

触发C31 让原点设定轴向 SERVO OFF。  

l 将C31触发C25前使用一timer(建议0.5~1秒左右)来避免过快的SERVO

ON/OFF切换造成驱动器跳警报。  

绝对式原点设定完毕。    

5.4    驱动器警报内容显示

控制器警报可显示驱动器具体警报内容，方便诊断驱动器之异常。如 X

轴驱动器有警报“A.810”，控制器警报显示“X 轴绝对值编码器电池异常”。可

根据警报内容，直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时

间，简单、方便。

注意：如果主轴为非总线主轴（变频主轴或 P 主轴或 V主轴），无法显示

主轴负载率。

5.5 扭力控制（暂无此功能）

扭力控制用于螺杆或传动机件，以消除背隙。

如两颗马达同时控制一个轴向，此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控

制回路的扭力环，以保证两颗马达加速度相等，从而让两颗马达的同步性更好，

消除了传动背隙。

使用方法：以PLC 静态切换各轴控制模式。

如R627=10，换算为二进制为1010，表示第一轴和第二轴进入扭力控制。

Q1:20系列安川总线，拍下急停控制器开机，开机完成后松开急停，驱动器

警报A.95A，怎么处理？  

A1: 原因为配电设计不合理，拍下急停断开了伺服的电源，当松开急停时，

驱动器上电，同时控制器对驱动器下达就绪指令，驱动器上电未完成，无法接受

控制器的就绪指令故发此警报。  

对策：1、更换配线规格为急停不断开伺服电源。  

2、急停解除后延时 0.5才让控制器就绪。PLC 范例如下：

Q2：驱动器参数电子齿轮比，编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设

置与泛用公式不一致，为什么？

A2：PN212（编码器分频脉冲数）设置脉冲数为马达旋转一圈，驱动器 CN1

口输出的脉冲数。对于 20系列总线而言，马达转一圈，编码器反馈给控制器的

脉冲是通过USB口以协议形式传送，并没有使用 CN1口。故此时 PN212参数设

置量对编码器反馈脉冲数没有意义。

20系列所接电机编码器解析度为 20位，马达每转一圈输出的脉冲数为

262144，故控制器参数 PR61~设置为 262144，驱动器参数电子齿轮比设为 1:1。

Q3：20系列控制器，搭配的驱动器增益设置正常，急停信号也正常，经常

会偶发警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式”“MOT-30，寻原点

零速检查失败”，为什么？  

A3：系统参数 PR901~PR920 零速检查视窗，单位为脉冲数。

寻原点结束时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统会发出警报

“MOT-30，寻原点零速检查失败”

急停或监看模式切为就绪模式时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统

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会发出警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式”

参数PR901~初始设置为3，而 20系列控制器解析度（PR61~）统一设为

262144，马达只有一点抖动，编码器换算为脉冲量就大于 3，所以很容易误发以

上两个警报，需要将 PR901~设大，建议设为 200~300.

Q4：114.50B以上版本，功能键【F7 绝对式原点设定】为灰色，无法使用，怎么办？

A4：

1、未在寻原点模式时，【F7 绝对式原点设定】为不可用；

2、未在就绪状态时，【F7 绝对式原点设定】为不可用；

3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器，【F7绝对式原点设定】为不可

用；

针对以上3 点做相应的处理后，【F7绝对式原点设定】会变为黑色，可以

正常使用。